TWS-QR13工業(yè)機器人基礎(chǔ)工作站實訓(xùn)平臺
(ABB機器人系統(tǒng))
參考圖
（一）實訓(xùn)臺：
（1）主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材組裝而成，封板采用不低于1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
（2）桌面采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材和不低于3mm冷軋鋼板組裝而成，桌面型材具有一次成型且間隔40mm的固定槽，內(nèi)置專用螺母，可自由固定各種機械機構(gòu)，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓(xùn)操作；
（3）臺面下方設(shè)有電氣網(wǎng)孔板機構(gòu)，網(wǎng)孔板采用不低于5mm橢圓長孔加工，整體設(shè)計規(guī)范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。左右設(shè)有機玻璃自吸合雙開門，設(shè)備維護(hù)方便；
（4）桌體配有4個帶剎車萬向輪，配置4個腳杯，方便移動和固定。
（5）整體尺寸：≥1600*900*800mm；
（6）投標(biāo)時提供設(shè)計圖，包含但不限于設(shè)計圖效果圖。
（二）電源：
單相交流220V，50Hz；額定功率：≥1.8kW；安全保護(hù)：急停開關(guān)、漏電保護(hù)、短路保護(hù)、過載保護(hù)、欠壓保護(hù)；
（三）工業(yè)機器人本體：
采用工業(yè)機器人：IRB 1100
控制軸數(shù)：≥6；
機器人負(fù)載≥4kg，
工作半徑≥580mm，
工作范圍：
軸1+230°～-230°速度≥460°/s
軸2+113°～-115°速度≥360°/s
軸3+55°～-205°速度≥280°/s
軸4+230°～-230°速度≥560°/s
軸5+120°～-125°速度≥420°/s
軸6+400°～-400°速度≥750°/s
TCP速度≥6.0m/S，
加速度≥28m/s；
重復(fù)定位精度≤0.01mm；
集成≥8路信號源，
氣源≥4路氣源。機器人可任意角度進(jìn)行安裝。
（四）機器人底座：
為使機器人安裝位置穩(wěn)定，機器人能可靠的運行，特在機器人底部安裝位置設(shè)計了安裝底座，底座由≥10mm厚鋼板焊接而成。表面防銹拋光處理后進(jìn)行噴塑涂成。
（五）機器人控制器 Omnicore E10,C30,C90XT
電源：AC220V/230V，50-60Hz；重量：≤13KG；以先進(jìn)的動態(tài)模型為基礎(chǔ)，優(yōu)化了機器人性能，可大幅縮短節(jié)拍時間、提高路徑精度。機器人運行路徑不受速度影響，無需程序員調(diào)試，機器人即自動達(dá)到可預(yù)測的優(yōu)異性能，真正實現(xiàn)所編即所得；控制器硬件：多處理器系統(tǒng)；PCI總線；大容量閃存盤；防掉電備用電源；U盤接口。16條數(shù)字輸入/8 條數(shù)字輸出。
（六）示教器：
顯示屏≥8英寸圖形化彩色觸摸顯示屏，人體工程學(xué)設(shè)計，支持左右手切換。帶觸摸筆。操縱桿：3D操縱桿；安全功能：緊急停機。性能：支持運行時熱拔插；12鍵薄膜鍵盤；支持USB3.0存儲器。防護(hù)等級IP54。重量≤1Kg。
（七）電氣安裝板：
由數(shù)控沖床精加工而成，網(wǎng)孔分布合理、均勻、孔徑統(tǒng)一。適合安裝各種規(guī)格的電氣器件。網(wǎng)孔板尺寸：≥600*800*2mm
（八）快換實訓(xùn)模塊：
參考圖
（1）采用工業(yè)級氣動快換，能夠完成氣路、電路自動結(jié)合，配合機器人完成多種工具的靈活切換?？鞊Q設(shè)計有防錯結(jié)構(gòu)，有效防止快換位置錯亂引發(fā)的碰撞事故；
（2）包含氣夾、吸盤、畫筆等工裝夾具；不低于4個夾具快換裝置。
（3）有效尺寸：≥φ250*210mm，上下面板均為金加工而成，立柱為工業(yè)鋁型材，底板加工腰形安裝孔，可靈活移動和固定。
夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩(wěn)固抓取打磨物料，夾頭為鋁合金材質(zhì)，采用氣動驅(qū)動，重復(fù)精度≤±0.01mm，閉合夾持力≥45N；配TCP標(biāo)定45#材質(zhì)工裝；
吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，≥20mm直徑吸盤不少于1個，可穩(wěn)固抓取各種形狀的零件；配TCP標(biāo)定45#材質(zhì)工裝；
軌跡工具：模擬畫筆結(jié)構(gòu)，含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，配有激光筆/寫字筆用于軌跡描繪；
（九）軌跡實訓(xùn)模塊
參考圖
（1）根據(jù)工業(yè)機器人學(xué)習(xí)要點進(jìn)行專門設(shè)計，可以進(jìn)行包括工具坐標(biāo)示教、用戶坐標(biāo)示教、圓形、三角形、長方形、S曲線等練習(xí)內(nèi)容。
（2）有效尺寸：≥350*250*260mm，上下面板均為金加工而成，立柱為工業(yè)鋁型材，底板加工腰形安裝孔，可靈活移動和固定。
（3）
（十）碼垛實訓(xùn)模塊
參考圖
（1）具有開闊的碼垛平臺，可以進(jìn)行豐富的碼垛內(nèi)容和檢驗碼垛的準(zhǔn)確性。通過程序可以進(jìn)行靈活的碼垛訓(xùn)練，將工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用完整的進(jìn)行訓(xùn)練；
（2）有效尺寸：≥350*250*400mm，上下面板均為金加工而成，立柱為工業(yè)鋁型材，底板加工腰形安裝孔，可靈活移動和固定。
（十一）書寫實訓(xùn)模塊
參考圖
（1）用于工業(yè)機器人進(jìn)行圖案繪制或文字書寫，掌握機器人虛擬仿真與離線編程技能，并能夠基于此模塊進(jìn)行實物驗證，提升學(xué)生的工業(yè)機器人綜合應(yīng)用能力；
（2）畫筆工具可有效補償示教誤差，保證筆尖與紙張的有效接觸；
（3）有效尺寸：≥350*250*260mm，上下面板均為金加工而成，設(shè)置專用夾具，可方便快捷進(jìn)行紙張的更換和固定，立柱為工業(yè)鋁型材，底板加工腰形安裝孔，可靈活移動和固定。
